船用起重机是在海上环境中执行运输作业的一种特殊起重机，主要用于舰船间货物的运输转移、海上补给、水下作业设备的投放与回收等重要任务。海上特殊的应用环境给船用起重机的控制带来了很大的挑战性。
船用起重机主要有吊杆装置、单杆操作和双杆操作、双千斤索吊杆装置和埃贝尔吊杆装置组成。
一、吊杆装置
由吊杆、起重柱（或起重桅）、索具和绞车（或起货机）等组成（见图吊杆装置图）。吊杆装置是船上传统的起货设备，虽然绳索繁多，操作麻烦，但因结构简单，制造容易，成本低廉，至今仍被广泛采用。
吊杆装置可分为轻型和重型两类。起重量在10吨以下的为轻型吊杆装置，超过10吨的为重型吊杆装置。吊杆的起重量根据船舶的用途决定。一般干货船的轻型吊杆单杆操作起重量为3～5吨，双杆操作为1.5～3吨;万吨级干货船的单杆操作起重量可至10吨,双杆操作可至5吨。现代多用途船要装卸集装箱，吊杆的起重量至少应能吊得起20英尺的集装箱（20吨）。重型吊杆是用来装卸大型机械、机车车辆等重件大件货物的，一般货船上仅设置1～2根，起重量大多为10～60吨，也有60～150吨的，少数达300吨。巨型干货船每个货舱往往设置四根轻型吊杆，一般干货船每个货舱都有两根轻型吊杆。
二、单杆操作和双杆操作
用吊杆装置装卸货物，有单杆操作和双杆操作两种方式。单杆操作是用一根吊杆进行货物的装卸，吊杆吊起货物后，拉动牵索使货物随吊杆一起摆向舷外或货舱口，然后放下货物，再把吊杆转回至原位，如此往返作业。装卸时每次都要用牵索摆动吊杆，所以效率低，劳动强度大。双杆操作用两根吊杆，一根伸出舷外，另一根置于货舱上空，两吊杆用牵索固定在某一工作位置上。两吊杆的起货索则同连在一个吊钩上。只要分别收、放两起货索，***可把货物从船上卸至码头，或者把货物从码头装到船上。双杆操作的装卸效率比单杆操作高，劳动强度也较轻。
三、双千斤索吊杆装置和埃贝尔吊杆装置
改良型吊杆装置是后来出现的。双千斤索吊杆装置是由单杆操作的吊杆装置改进而成的，装置中只有起货索和两组左右分开的千斤索。吊杆由一台起货绞车和两台千斤索绞车操纵，操作方便，装卸效率也高。埃贝尔吊杆装置是由双杆操作的吊杆装置改进而成的，装置中有起货绞车、千斤索和牵索绞车。可以借助绞车很快地把吊杆放在任何位置。同时还可以在吊杆的工作半径范围内定点起吊和落放货物，以提高装卸效率。这是向货物装卸全自动化前进的重要一步。
